平动齿轮减速器是一种利用平动轮机构原理制造的齿轮减速器。平动齿轮机构是由连杆机构和齿轮机构组合而成的组合机构。由连杆机构提供一个齿轮作平动，使之驱动另一个作定轴转动，以实现减输出的目的。而内平动齿轮减速器是由内齿轮做定轴转动，外齿轮做平动，由于做平面运动的是齿轮啮合当中内部的外齿轮，因此将这种传动形式称为内平动齿轮传动。三环内平动齿轮减速器因其有3片传动环板取名为三环减速器，是一种传动路线最短、承载能力最强且传动比最大的减速器。

三环内平动齿轮减速器相比较于传统的齿轮减速器0具有传动比大、体积小、结构紧凑、重量轻、效率高、承载能力强等特点，可用作精密减速器应用于航空、航天及导弹、舰艇等高精尖领域，而在实际的应用过程中能否达到这些效果，针对其转矩、转速、转角、机械效率等性能指标还需要不断的进行试验验证，故研究开发了三环内平动齿轮减速器的性能测试系统。

机械效率试验

（1）测试原理。机械效率即减速器输出率与输入功率的比值，可以通过测试减速器输入输出端的转矩转速，根据公式P=T*n/9550计算出减速器输入输出功率，从而得出减速器的机械效率。其中，P为减速器的输入或输出功率，kw；T为减速器输入输出的扭矩，N·m；n为减速器输入或输出轴的转速，r/min。

（2）测试方法。在三环内平动齿轮减速器输入输出端连接转矩转速传感器，传感器转矩的测量采用应变电测原理，当应变轴受扭力影响产生变形后，粘贴在应变轴上的应变计阻值发生相应变化，经过压/频转换，可转变为频率信号进行采集。同时，传感器的测速码盘连续旋转时，通过光电开关输出具有一定周期宽度的脉冲信号，根据码盘的齿数和输出信号的频率可计算出转速的数值。然后将转矩转速传感器的接线端联接至数据采集卡进行频率信号的采集，通过工控机软件对数据进行分析处理得到机械效率数值和波形曲线。

角度传递误差试验

（1）测试原理。角度传递误差是指输入任意旋转角时的理论输出转角与实际输出转角之间的差。输入输出转角的测量通过采集高精度圆光栅的脉冲数，然后通过 LabVIEW 编程分析处理数据得到角度传递误差。实际试验时，取角度传递误差数值的最大值。

（2）测试方法。测试时通过控制电机在低转速下旋转，每隔一段时间采样一个点，如在减速器输出轴的一转内取72个测试点（即输出轴每转5°取一个值），则对于输出轴分别有 72个理论转角和实际转角，并求得72 个理论转角与实际转角之间的差值，则取输出轴角度传递误差。